定位精度与标准循环时间

左手臂姿态                              右手臂姿态

定位精度测量方法：分别以左手姿态、右手姿态运动到同一个点，测量两次运动停止后机械手末端的实际位置，比较两点之间的误差范围。这个误差范围就是定位精度。

标准循环时间：用机器人将物体举起至25mm的高处，在相距300mm的两点间往返所需的时间。

SCARA机器人坐标系

笛卡尔坐标

笛卡尔直角坐标系：两条数轴互相垂直的笛卡尔坐标系；包括左手笛卡尔坐标系和右手笛卡尔坐标系两种。LinkHou SCARA机器人笛卡尔直角坐标系遵循右手笛卡尔坐标系，以三维数据描述机器人末端在空间的位置

关节坐标

关节坐标系：每个轴相对原点位置的绝对角度。包含三个旋转关节

（J1，J2，J4，俯视逆时针旋转为正方向，顺时针负方向）和一个个移动关节（J3，测试上为正，下为负）。

世界坐标系

世界坐标系：以机器人基座水平中心为XY原点，Z原点处于基座最低端，依照右手定则建立xy-z三维坐标系统。

用户坐标系建立

一：手动添加用户坐标系

将已知的用户坐标系手动输入至相应的位置

二：三点法标定用户坐标

零点--标定

SCARA零点与真实零点的接近程度，影响机器人系统的定位精度，决定机器人应用范围。

实施步骤

工具栏——项目——机械手设定——用户登录（密码：admin）——本体设定——绝对零点——将需要标零点的轴勾选上——获取编码器当前值——复制到当前文本框——应用——确定